Dans le système géocentrique de L’Almageste, la Terre est immobile, au centre du monde : tous les astres tournent autour d’elle. Afin de rendre compte du mouvement des planètes au fil des mois devant les étoiles, qui est tantôt direct, tantôt rétrograde, Ptolémée (IIe siècle) reprend l’idée des épicycles de l’astronome Apollonius de Perge (IIIe siècle avant notre ère) en la perfectionnant.